奉天中國古代在有宗教出現之前，民間及官方盛行自然和鬼神崇拜，這些成為道教滋生的溫床。《尚書-堯典》「肆類於上帝，煙於六宗，望於出川，偏於群神。」《禮記-祭法》「出林川谷丘陵，能出雲，為風雨，見怪物，皆曰神。有天下者祭百神」；「此五代之所不變也。」中國以農業立國，農業祭祀占有重要地位，故有社稷之神。《左傳-襄公七年》「夫郊祀後稷，以祀農事也。」其它如、月、星辰、山、河、風等等也形成民間信仰。《史記-封禪書》「漢初雍有日、月、參、辰、南北斗、螢惑、太白、歲星、填星、二十八宿、風伯、雨師、四海、九臣、十四臣、諸布、諸嚴、諸逑之屬，百有餘廟。」上述百神後來被道教所吸收，成為道教尊神，如上帝成為玉皇、三官大帝、龍王、城隍土地、門神灶神等，由民間信仰經改造、混雜、交錯而成為道教尊神體系。
民間崇拜是為了祈福免禍，但不是人人都能與神靈溝通，於是有巫祝出來代言，甚至成為職業。《說文》謂巫是「女能事無形，以舞降神者也。」《國語-楚語》「在男曰覡，在女曰巫。」除了巫覡還有專替人決疑難、斷吉凶的卜者。漢武帝時尤敬鬼神之祀，祠太一神於東南郊，禮拜神君「使人受書其言，命之曰畫法」，「畫法」類似後來道教的符文。武帝又封泰山、禪梁父，遍祀五岳四瀆。道教直接承襲，尤其是符籙派的符咒、齋醮、科儀等等。再來是吸收了戰國至秦漢的神仙傳說與方士方術，例如莊子關於神人、至人、真人等描述。史記中的海外有仙山，後漢書提到的方士如王喬之神術、魯女生之房中術、費長房之符術、薊子訓之神異、左慈之變術等。
以上尚不足以支撑一個宗教的發展，所以必需要有一個重要的「道統」來成為傳承，漢末道教以神化老子後又神化莊子，然後將老子的道德經，莊子的南華真經，列子的沖虛真經等，成為道教傳承的經典。具體來說道教是結合了古代的巫覡儀軌，道家思想，神仙家傳說，荊楚、巴蜀文化等而形成體系。完整道教體系是由巴蜀一帶的張陵、張修、張魯(又稱三張)所創的五斗米教，又稱鬼道，後成為天師道(正一天師)，與張角創立的太平道(時稱黃巾賊)成為早期的道教。中原八州的太平道雖很快被滅但留下的《太平經》成為最早的道教經典，《太平經》在《周易》的「積善餘慶，積惡餘殃」的基礎上，提出承負說，一個人的禍福窮通皆是先祖代代累積而來的，這思想一定程度解決了生來不平等的疑惑，直至佛教的業力及因果輪迴等思想，才完美的解決個人與群體間的相互等差的緣由。
五斗米道從北方傳入江南，約在西晉統一時，兩晉之際天下動亂，五斗米道轉向江南發展，王羲之是東晉最有代表性的文人，「世事張氏五斗米道」。天師道祭酒魏華存(西晉司徒魏舒之女)影響了江蘇茅山附近的士族，逐漸形成上清派(茅山派)，道士楊羲聲稱魏華存（南嶽魏夫人）傳授給他上清眾經31卷。到東晉末年，道士王靈期加以增飾，開始廣泛流傳。至陶弘景時，茅山成為上清派活動的中心，因此這以後的上清派被稱為茅山宗。另一支由葛玄傳下《靈寶經》與鄭隱，鄭隱傳給葛洪，再傳葛巣甫。到南朝宋，經過陸修靜補充制定了各種戒律，使靈寶派在當時非常流行，直到北宋初年，在江西閣皂山形成傳授靈寶經法的中心，被稱為閣皂宗。於是道教宋朝以前最大的三支，龍虎山的天師派、茅山的上清派及閣皂山的靈寶派，合稱「三山」。
南宋北金時，終南山活死人墓的王重陽與七位弟子，創立「全真教」，傳說王重陽傾心道教，遂生隱遁之心。一日醉遇二道者，或說是正陽真人鍾離權、純陽真人呂洞賓，經點化遂拋妻棄子，隱居於終南山地區。王重陽提倡儒、釋、道三教合一，三教同源，勸人讀佛門的《般若心經》、儒教的《孝經》，道家的《道德經》和《清靜經》。全真教以王玄甫、鍾離權、呂洞賓、劉海蟾、王重陽為「全真五祖」。
兩晉時，葛洪進一步發展金丹派，進行了理論上的總結。丹鼎派又稱金丹道教，是外界對道教中，以煉金丹求仙為主的各道派的通稱，並非實有的道派。 至今流傳有魏伯陽的《周易參同契》，實為較早期的理論著作，被奉為萬古丹經之王，對後世的煉丹家影響極大。南北朝時，陶弘景等在帝王的資助下，進行過燒煉；到隋唐時，道士的實際伏煉，製造丹藥，而服食者如唐代諸帝多有中毒者；但也獲得了製造藥金的經驗，並因而發現了火藥，此一時期丹鼎派即以煉外丹為主要特徵。宋元以後，由外丹轉向內丹，鍾呂金丹派即發展並啟發了全真道的南北宗。在歷史上王浮假託老聃之名創作了《老子化胡經》以試圖貶低佛教的地位，《老子化胡經》使道佛兩教之間的鬥爭持續千年，道教的不少劣壞行為曾經造成三武滅佛事件，導致佛教等一些宗教受到大規模打壓，但佛教的地位仍然不斷上升，甚至逐漸超越道教。道教透過抄襲佛教教典的內容來試圖抗衡佛教，但是道教仍然經常在論辯等等中落敗，在元朝時期，全真派盛極一時，但後來邱處機的弟子李志常在論戰中被佛教打敗，道教教典《老子化胡經》被判定為偽典，大元帝國開始力尊喇嘛教，導致道教大量教典被焚毀，被道教霸佔的寺廟也被要求歸還給佛教，全真派因而開始勢衰。但道教與佛教之間的鬥爭仍未結束，直至至元十八年，元世祖下令彈壓全真派，導致道教的勢力受到重大打擊，佛教終於獲勝。明朝以後，道教主要分為正一道和全真道二大派別，其他宗派全部歸納到這二個宗派之下，在清朝這一做法延續，其他教派（除儒釋道三教外）淪為祕密宗教。台灣日治後期，由於採皇民化政策，企圖改變台灣人民思想，日治時代的台灣，道廟非常之多，且有民間教團在守護與維護人民安全，但道廟中的民團會抵制日本政府，所以採皇民化政策大力強制道教改採佛教信仰，此舉導致台灣現今佛道不分，這現象可見寺廟中同時供俸佛、道佛祇，佛廟中有擲筊及抽籤。
道教的經典非常繁多，大致可以分為幾類，其中最核心的經典包括《道德經》、《莊子》、《文始經》、《太平經》、《黃庭經》等，合稱為「道門五經」。 此外，還有眾多經書，例如《抱朴子》、《周易參同契》、《悟真篇》等，這些都是道教修行必修的經書。 陸修靜編撰《三洞經書目錄》使用三洞的分類法，道藏經典分為三洞四輔十二部。三洞為《洞真部》即上清經、《洞玄部》即靈寶經、《洞神部》，所有經典內籍以這三類為大宗。隨著經書的增加，通過三洞編目已經不能包納全部的經書，於是出現了四輔的分類法，也就是輔助、補充三洞的經書。包括：
太玄部：輔助洞真，重玄為宗。據傳尹喜於函谷關遇老子，拜師求道，得道德、妙真、西昇等五卷。
太平部：輔助洞玄，三一為宗。據傳老君於蜀授干吉神書，至漢順帝時，宮崇獻其師干吉所得神書百七十卷，號《太平經》。
太清部：輔助洞神，太一為宗。據傳左慈於天柱山精思，而神人授之金丹仙經，左慈又將其傳付於葛玄。
正一部：貫穿各部。真一為宗，徧陳三乘。據傳太上降鶴鳴山，授張天師「三天正法」，正一盟威符籙一百二十階，及千二百官儀三百大章，法文祕要。
十二部分類法，就是將三洞各細分為十二部，共36部。而四輔則不分部。包括：
本文：經書原文；神符：各種符；玉訣：對道經的註解和闡述；靈圖：對經書原文的圖解以及以圖像為主的經書；譜錄：記錄高真上聖事跡和功德的經書；戒律：各種戒律、功過格；威儀：齋醮科儀方面的經書；方法：個人修煉以及設壇祭祀的方法；眾術：煉丹術、五行變化、數術；記傳：神仙傳記、碑銘、道觀等志書；讚頌：頌唱神靈的經書、步虛詞、寶誥；章表：祭祀時呈給天帝的青詞等。
臺灣道教在早期以從中國大陸移居過來，信奉道教的道士和百姓為基礎，大部分屬於正一道（可以結婚的火居道）的傳統，約略可再分為南、北二大派別：北部道士自稱「道法二門」，只做喜慶吉事、不做喪事，其喪儀是找釋教（瑜伽教）的香花僧，平常以三奶派（閭山法）小法事為主，如祭解的補運、改運法事、禳星及安太歲、安神位；遇到寺廟慶成祈安或神明慶生，則以正一派道法舉行醮儀、作三獻，以度生為主而不度亡；南部以及部份的北部道士自稱為天師門下「靈寶派」，喜、喪事都做，俗稱「烏紅搭」。民間信仰與佛、道教的融合，一般人已分不清楚其中的差異，根據內政部2019年（108年度）的「全國宗教資訊系統資料-寺廟」，廟宇主祀神前十名，依序為：王爺、土地公、釋迦牟尼、觀音、媽祖、玄天上帝、關聖帝君、保生大帝、中壇元帥、陰神厲鬼。（陰神厲鬼為有應公、大眾爺之類）另外，虎爺在臺灣也很常見，但大多是作為配祀神出現。民間信仰發展出一些特色，例如：遶境、進香、分香、陣頭等文化。